メモリ・ベースト運動制御による2足歩行の制御 Bipedal Walking with a Memory-based Motion Controller

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著者

    • 宮腰 清一 MIYAKOSHI Seiichi
    • 産業技術総合研究所デジタルヒューマン研究センタ Digital Human Research Center, National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST)

抄録

In this paper, with a compass-like biped model, a memory-based controller for a planar bipedal walking system is presented. This paper is structured into two parts: Firstly, the passive dynamics of the compass-like biped is presented-to allow continuous stepping, the essential relationship between step length and initial push-off speed for ballistic motion is explored. The dynamics is enhanced and utilized via additional actuation by the controller. Secondly, the memory based walking motion generation and controller is presented, this controller refers to a memorized trajectory library, made of neutral orbits with various gait parameters for continuous walking. The proposed controller is examined and evaluated with dynamical simulations.

収録刊行物

  • 日本ロボット学会誌 = Journal of Robotics Society of Japan  

    日本ロボット学会誌 = Journal of Robotics Society of Japan 24(5), 623-631, 2006-07-15 

    The Robotics Society of Japan

参考文献:  43件

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被引用文献:  4件

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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10018009441
  • NII書誌ID(NCID)
    AN00141189
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    02891824
  • NDL 記事登録ID
    8038978
  • NDL 雑誌分類
    ZN11(科学技術--機械工学・工業)
  • NDL 請求記号
    Z16-1325
  • データ提供元
    CJP書誌  CJP引用  NDL  J-STAGE 
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