エネルギー制御法と制御ラグラジアン法による倒立振子の振上げ・安定化制御 Swing-up and Stabilization Control of a Cart-Pendulum System via Energy Control and Controlled Lagrangian Methods

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著者

    • 原 聡司 HARA Satoshi
    • 電気通信大学大学院電子工学専攻 Department of Electronic Engineering, The University of Electro-Communications
    • 中野 和司 NAKANO Kazushi
    • 電気通信大学大学院電子工学専攻 Department of Electronic Engineering, The University of Electro-Communications

抄録

This paper addresses a swing-up and stabilization problem of a cart-pendulum system using energy control and controlled Lagrangian methods. A common strategy for this problem is to switch two controllers for swing-up and stabilization according to the angle of the pendulum. In most cases, control performance greatly depends on the switching angle, and choice of a bad angle cannot even stand the pendulum upward. Thus, a lot of trial and error is necessary to find effective switching angles. To release us from the difficulty in choosing the switching angle, this paper proposes a robust control method to assist our choice based on controlled Lagrangian and energy control methods. Experimental results demonstrate that the proposed combination methods can effectively swing up and stabilize the pendulum, whereas existing methods cannot.

収録刊行物

  • 電気学会論文誌. C, 電子・情報・システム部門誌 = The transactions of the Institute of Electrical Engineers of Japan. C, A publication of Electronics, Information and System Society  

    電気学会論文誌. C, 電子・情報・システム部門誌 = The transactions of the Institute of Electrical Engineers of Japan. C, A publication of Electronics, Information and System Society 126(5), 617-623, 2006-05-01 

    The Institute of Electrical Engineers of Japan

参考文献:  10件

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被引用文献:  2件

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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10018111427
  • NII書誌ID(NCID)
    AN10065950
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    03854221
  • NDL 記事登録ID
    7947111
  • NDL 雑誌分類
    ZN31(科学技術--電気工学・電気機械工業)
  • NDL 請求記号
    Z16-795
  • データ提供元
    CJP書誌  CJP引用  NDL  J-STAGE 
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