ホビー用小型無人ヘリコプタの自律制御 : 機首方向変動を考慮した予見制御による軌道追従制御 Autonomous Flight Control of Hobby-Class Small Unmanned Helicopter : Trajectory Following Control by Using Preview Control Considering Heading Direction

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抄録

In this paper, we design a feed-forward trajectory following controller by using optimal preview control theory for a helicopter, based on its transition model and an LQI position controller derived from previous work. In order to apply optimal preview control theory to trajectory following control at any given yaw angle, we propose a correction method for eliminating disturbances due to attitude perturbations on the magnetic direction sensor. We show the axis transform of position and velocity has a problem and as a result it can not be applied to optimal preview control at any given yaw angle. To solve it, we propose alternative axis transform method. Finally, the performance of the designed preview controller and the proposed axis transform were verified by"circular"and"S character"trajectory following experiments.

収録刊行物

  • 日本ロボット学会誌 = Journal of Robotics Society of Japan  

    日本ロボット学会誌 = Journal of Robotics Society of Japan 24(3), 370-377, 2006-04-15 

    The Robotics Society of Japan

参考文献:  8件

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被引用文献:  2件

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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10018132997
  • NII書誌ID(NCID)
    AN00141189
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    02891824
  • NDL 記事登録ID
    7932160
  • NDL 雑誌分類
    ZN11(科学技術--機械工学・工業)
  • NDL 請求記号
    Z16-1325
  • データ提供元
    CJP書誌  CJP引用  NDL  J-STAGE 
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