2台のヘビ型ロボットの協調制御 Cooperative Control of Two Snake-Like Robots

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抄録

In this paper, we derive a dynamic model and a control law for cooperative task of two snake-like robots which have wheeled links and demonstrate the validity of proposed controller by simulation and experiment. First, we derive a dynamic model of single snake-like robot with redundancy by introducing the shape controllable points. Next, we extend it to the model for the cooperative task of two redundant snake-like robots and propose a control law to accomplish this task. Finally, in order to demonstrate the validity of the derived model and effectiveness of the proposed control law, simulation and experiment are carried out.

収録刊行物

  • 日本ロボット学会誌 = Journal of Robotics Society of Japan  

    日本ロボット学会誌 = Journal of Robotics Society of Japan 24(3), 400-407, 2006-04-15 

    The Robotics Society of Japan

参考文献:  10件

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被引用文献:  3件

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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10018133059
  • NII書誌ID(NCID)
    AN00141189
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    02891824
  • NDL 記事登録ID
    7932186
  • NDL 雑誌分類
    ZN11(科学技術--機械工学・工業)
  • NDL 請求記号
    Z16-1325
  • データ提供元
    CJP書誌  CJP引用  NDL  J-STAGE 
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