柔軟接触センサによる並進/回転方向滑りを考慮した把持力の調整 Grasping Force Control in Consideration of Translational and Rotational Slippage of an Object by a Flexible Contact Sensor

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著者

    • 齋藤 直樹 SAITO Naoki
    • 秋田県立大学 システム科学技術学部 機械知能システム学科 Akita Prefectural University Faculty of Systems Science and Technology Department of Machine Intelligence and Systems Engineering
    • 佐藤 俊之 SATOH Toshiyuki
    • 秋田県立大学 システム科学技術学部 機械知能システム学科 Akita Prefectural University Faculty of Systems Science and Technology Department of Machine Intelligence and Systems Engineering
    • 岡野 秀晴 OKANO Hideharu
    • 秋田県立大学 システム科学技術学部 機械知能システム学科 Akita Prefectural University Faculty of Systems Science and Technology Department of Machine Intelligence and Systems Engineering

抄録

This paper addresses the issue of translational and rotational slippage that occurs when a robot hand grasps an object. To grasp an object against each directional slippage is an important task. In this study, to deal with rotational slippage, a contact area between a flexible contact sensor which is mounted on the robot hand and the object is considered. A sufficient condition for grasping an object against translational/rotational slippage is derived on condition that no additional sensors, such as tactile sensors, are required.<br>An effectiveness of the condition is confirmed by a grasping experiment with the use of a translational gripper where the flexible contact sensor is mounted.

収録刊行物

  • 電気学会論文誌. C, 電子・情報・システム部門誌 = The transactions of the Institute of Electrical Engineers of Japan. C, A publication of Electronics, Information and System Society  

    電気学会論文誌. C, 電子・情報・システム部門誌 = The transactions of the Institute of Electrical Engineers of Japan. C, A publication of Electronics, Information and System Society 126(8), 990-996, 2006-08-01 

    The Institute of Electrical Engineers of Japan

参考文献:  15件

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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10018181895
  • NII書誌ID(NCID)
    AN10065950
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    03854221
  • NDL 記事登録ID
    8054406
  • NDL 雑誌分類
    ZN31(科学技術--電気工学・電気機械工業)
  • NDL 請求記号
    Z16-795
  • データ提供元
    CJP書誌  NDL  J-STAGE 
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