注視による2足歩行ロボットの歩行動作の安定化 Motion Stabilization of Biped Robot by Gaze Control

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抄録

We present a motion stabilization system for a biped robot that makes it possible to keep relative posture and position to a moving or stationary object. Our system consists of two layers of control subsystems, gaze control system and motion control system. In order to achieve an actual motion which follows exactly a scheduled one, the biped robot gazes a target to estimate errors of robot motion and adjusts both an actual motion and the scheduled one simultaneously. The gaze control system has 2 DOF controller, visual feedback part and feedforward part based on a scheduled robot motion. A periodic motion of robot body swing induced by walking allows us to estimate the distance to the target by forming a motion stereo. The scheduled motion is adjusted based on an adaptive law of Model Reference Adaptive Control (MRAC) .

収録刊行物

  • 日本ロボット学会誌 = Journal of Robotics Society of Japan  

    日本ロボット学会誌 = Journal of Robotics Society of Japan 24(6), 727-734, 2006-09-15 

    日本ロボット学会

参考文献:  22件

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被引用文献:  5件

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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10018207568
  • NII書誌ID(NCID)
    AN00141189
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    02891824
  • NDL 記事登録ID
    8067829
  • NDL 雑誌分類
    ZN11(科学技術--機械工学・工業)
  • NDL 請求記号
    Z16-1325
  • データ提供元
    CJP書誌  CJP引用  NDL  IR  J-STAGE 
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