階層型分散制御構造を用いた多脚歩行系における行動規範型歩行制御 Behavior Based Locomotion Control in Multi-Legged Robot Constructed by Hierarchical Distributed Structure

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著者

    • 小田島 正 ODASHIMA Tadashi
    • 理化学研究所バイオ・ミメティックコントロール研究センター Bio-mimetic Control Research Center, RIKEN
    • 羅 志偉 LUO Zhi-wei
    • 理化学研究所バイオ・ミメティックコントロール研究センター Bio-mimetic Control Research Center, RIKEN

抄録

Multi-legged locomotion enables a mobile robot to behave flexibly in complex environment. High flexible locomotion, however, requires high computational load to the controller. Decentralized control approach is one of the most feasible ways to reduce the load. Although force control is useful in order to realize high adaptability to complex environment, solving a force distribution problem requires generally global information and it does not match the policy of decentralized control system. In this paper, we propose one method to solve a force distribution problem by bottom-up manner, in which local controllers modify the received target values locally by them.

収録刊行物

  • 日本ロボット学会誌 = Journal of Robotics Society of Japan  

    日本ロボット学会誌 = Journal of Robotics Society of Japan 24(6), 766-773, 2006-09-15 

    The Robotics Society of Japan

参考文献:  17件

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被引用文献:  1件

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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10018207646
  • NII書誌ID(NCID)
    AN00141189
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    02891824
  • NDL 記事登録ID
    8067887
  • NDL 雑誌分類
    ZN11(科学技術--機械工学・工業)
  • NDL 請求記号
    Z16-1325
  • データ提供元
    CJP書誌  CJP引用  NDL  J-STAGE 
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