マシンビジョンによる内成り栽培用イチゴ収穫ロボットの研究(第1報) : ロボットの構造および果実の認識 Study on Strawberry Harvesting Robot Using Machine Vision for Strawberry Grown on Annual Hill Top (Part 1) : Development of Robot and Recognition of Fruit

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抄録

内成り栽培におけるイチゴの収穫は, 連日長時間にわたって腰を曲げた姿勢で行われるために作業負担が大きいことから, その機械化が望まれている。果実は小粒で傷つき易く, 熟した果実を選択して収穫することから, その機械化の条件は高度な機能が求められる。そこで, カラーカメラ2台 (位置決め用と採果用) を装備し, 果実を傷つけずに果柄を把持・切断するイチゴ収穫ロボットの研究を行った。第1報ではロボットの構造, 果実の認識について検討した。その結果, 試作したロボットは位置決め用カメラの画像から採果目標果実を認識し, 採果用カメラを誘導して適切な採果目標果実の画像を取得することが確認できた。

The harvesting of strawberry grown on annual hill top is hard because the operation is done with a bended waist on long hour every day. As such its mechanization is constantly being pursued. The successful mechanization of harvesting for strawberry requires advanced capabilities, because the fruits are small and prone to damage. A strawberry harvesting robot equipped with two color cameras (one for positioning and another for picking) was developed. Authors carried on the study of the robot, which can precisely harvest the fruit without damage through cutting and holding the peduncle. The development of the robot and an experiment on recognition of fruit were presented in this paper. Experiment results showed that this robot could detect actual fruits for picking from the image taken by the positioning camera, and move the picking camera to a position whose coordinates were calculated from the image. Thereby the robot was recognized to be able to capture an image of the actual fruits for picking.

収録刊行物

  • 農業機械學會誌  

    農業機械學會誌 68(6), 59-67, 2006-11-01 

    The Japanese Society of Agricultural Machinery and Food Engineers

参考文献:  15件

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被引用文献:  2件

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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10018409922
  • NII書誌ID(NCID)
    AN00200470
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    02852543
  • NDL 記事登録ID
    8573161
  • NDL 雑誌分類
    ZR7(科学技術--農林水産--農産)
  • NDL 請求記号
    Z18-387
  • データ提供元
    CJP書誌  CJP引用  NDL  J-STAGE 
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