GPSとジャイロを用いた無人コンバインによる稲収穫 Rice Harvest Using Driverless Combine Harvester Equipped with GPS and Gyro

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著者

    • 飯田 訓久 IIDA Michihisa
    • 京都大学農学研究科 Division of Environmental Science and Technology, Graduate School of Agriculture, Kyoto University
    • 山田 裕介 YAMADA Yusuke
    • 京都大学農学研究科修士課程 Division of Environmental Science and Technology, Graduate School of Agriculture, Kyoto University

抄録

本研究では, 自脱コンバインにRTK-GPSとジャイロセンサを設置して, 自己位置を逐次検出しながら, 自律走行を行う無人コンバインの開発を行った。この無人コンバインに, GPSで測定した稲の位置情報を入力して刈取作業経路の自動生成を行い, 6行程の刈取作業を行った。この結果, 刈取作業のときの目標直線軌道に対するコンバインの横方向偏差はR.M.S.で95mm, 枕地における左旋回のときの目標旋回角に対する誤差はRMSで1.3度, 旋回後の目標直線軌道に対する横方向偏差は140mm以下で稲の収穫を行うことができた。

In this study, a driverless combine harvester is described, that is equipped with a GPS and a gyro sensor, and which has been developed to harvest rice automatically. This combine was examined to harvest rice continuously six strips in a field. A target trajectory for harvesting was planned using the GPS position data of rice measured previously. The combine could harvest rice completely, and the R.M.S. of the lateral error for the target straight path and the R.M.S. of the turning angle error were 95mm and 1.3 deg, respectively. The maximum of the lateral error against the next target path was 140mm after turning at corner of the field.

収録刊行物

  • 農業機械學會誌  

    農業機械學會誌 68(6), 138-143, 2006-11-01 

    The Japanese Society of Agricultural Machinery and Food Engineers

参考文献:  9件

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被引用文献:  6件

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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10018410051
  • NII書誌ID(NCID)
    AN00200470
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    02852543
  • NDL 記事登録ID
    8573499
  • NDL 雑誌分類
    ZR7(科学技術--農林水産--農産)
  • NDL 請求記号
    Z18-387
  • データ提供元
    CJP書誌  CJP引用  NDL  J-STAGE 
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