障害物回避を含む機械システムの軌道追従制御 Trajectory Tracking Control of Mechanical Systems with Obstacle Avoidance

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抄録

This paper addresses a trajectory tracking problem of mechanical systems with obstacle avoidance. Our strategy to improve obstacle avoidance is based on the field potential method using an existing navigation function. However, direct application of this function to trajectory tracking can hinder obstacle avoidance. We newly introduce a parameterized function representing a reference trajectory and propose a feedback law to control the parameter, thereby ensuring effective obstacle avoidance. Successful trajectory tracking is achieved by the convergence of the coordinates of the systems to the parameterized function. Because our method adopts a bounded navigation function, the proposed controller produces a bounded input signal even when the coordinates approach obstacles. Finally, a simulation of a two-link manipulator illustrates the effectiveness of the proposed method.

収録刊行物

  • システム制御情報学会論文誌  

    システム制御情報学会論文誌 19(12), 477-487, 2006-12-15 

    一般社団法人 システム制御情報学会

参考文献:  10件

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被引用文献:  1件

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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10018420251
  • NII書誌ID(NCID)
    AN1013280X
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    13425668
  • NDL 記事登録ID
    8573063
  • NDL 雑誌分類
    ZM11(科学技術--科学技術一般--制御工学)
  • NDL 請求記号
    Z14-195
  • データ提供元
    CJP書誌  CJP引用  NDL  J-STAGE 
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