自律走行車両に搭載した2次元レーザスキャナのキャリブレーション法の開発 Development of a Calibration Method for 2-dimensional Laser Scanner Mounted on an Automated Vehicle

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抄録

本研究は果樹園のような環境で自動走行させるために, 自動走行車両に搭載した2次元レーザスキャナの正確な取付位置を取得できるセンサキャリブレーション法の開発を目的とした。センサ前方に存在する対象物までの距離と角度を出力できるレーザスキャナについて航法センサとしてのキャリブレーション法を検討した。開発したキャリブレーション法はハフ変換, 回転座標変換, 最小二乗法を組み合わせたものである。開発したキャリブレーションを行った結果, レーザスキャナの設置位置を車両座標系のもとで正確に同定できた。最後に, センサキャリブレーション値を使用して自律走行を行った場合, キャリブレーションしない場合よりも, 走行精度が向上することを確認した。

The objective of this study is to develop a calibration method to get the exact position of the 2-dimensional laser scanner mounted at the front of an automated vehicle from a reference coordinate system before the automatic navigation in an orchard application. The research is limited only in calibrating a 2-dimensional laser scanner that gathers distance and angle data of the objects in front of it. The methods used in this research are Hough transform, Euler rotation theorem and LSM (least squares method). The calibration results identified the exact attachment position of the laser scanner with respect to the vehicle coordinates. Finally, field test runs for autonomous guidance with developed calibration was conducted to confirm the travel accuracy improvement. The accuracy of both lateral and heading error for calibrated sensor was higher than run of subjected calibration.

収録刊行物

  • 農業機械學會誌  

    農業機械學會誌 69(1), 59-67, 2007-01-01 

    The Japanese Society of Agricultural Machinery and Food Engineers

参考文献:  11件

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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10018656782
  • NII書誌ID(NCID)
    AN00200470
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    02852543
  • NDL 記事登録ID
    8641605
  • NDL 雑誌分類
    ZR7(科学技術--農林水産--農産)
  • NDL 請求記号
    Z18-387
  • データ提供元
    CJP書誌  NDL  J-STAGE 
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