パーティクルフィルタとQ-MDP法による状態推定の不確かさを考慮した自律ロボットの実時間行動決定 Real-Time Decision Making of Autonomous Robot under Uncertainty of State Estimation by Using Particle Filter and Q-MDP Value Method

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抄録

We propose the real-time Q-MDP value method for decision making of a robot under uncertain state recognition. When the computation result of a control problem is known on the assumption that recognition is certain, the original Q-MDP value method decides an appropriate action based on uncertain recognition. The method is not suitable for real-time decision making due to the complexity of probability calculation. In the real-time Q-MDP value method, a particle filter that is utilized for state estimation is directly used for the probability calculation. The proposed method can make it possible to execute the Q-MDP value method in real-time. The proposed method is applied to total behavior of a goalkeeper for robot soccer competition. Experiments and actual games have suggested that this method can decide actions effectively according as uncertain result of state estimation.

収録刊行物

  • 日本ロボット学会誌 = Journal of Robotics Society of Japan  

    日本ロボット学会誌 = Journal of Robotics Society of Japan 25(1), 103-112, 2007-01-15 

    The Robotics Society of Japan

参考文献:  25件

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被引用文献:  1件

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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10018695586
  • NII書誌ID(NCID)
    AN00141189
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    02891824
  • NDL 記事登録ID
    8635906
  • NDL 雑誌分類
    ZN11(科学技術--機械工学・工業)
  • NDL 請求記号
    Z16-1325
  • データ提供元
    CJP書誌  CJP引用  NDL  J-STAGE 
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