パーティクルフィルタとＱ‐ＭＤＰ法による状態推定の不確かさを考慮した自律ロボットの実時間行動決定

• 上田 隆一

  東京大学大学院工学系研究科

• 新井 民夫

  東京大学大学院工学系研究科

書誌事項

タイトル別名

• Real-Time Decision Making of Autonomous Robot under Uncertainty of State Estimation by Using Particle Filter and Q-MDP Value Method
• パーティクルフィルタ ト Q MDPホウ ニ ヨル ジョウタイ スイテイ ノ フ タシカ サ オ コウリョ シタ ジリツ ロボット ノ ジツジカン コウドウ ケッテイ

抄録

We propose the real-time Q-MDP value method for decision making of a robot under uncertain state recognition. When the computation result of a control problem is known on the assumption that recognition is certain, the original Q-MDP value method decides an appropriate action based on uncertain recognition. The method is not suitable for real-time decision making due to the complexity of probability calculation. In the real-time Q-MDP value method, a particle filter that is utilized for state estimation is directly used for the probability calculation. The proposed method can make it possible to execute the Q-MDP value method in real-time. The proposed method is applied to total behavior of a goalkeeper for robot soccer competition. Experiments and actual games have suggested that this method can decide actions effectively according as uncertain result of state estimation.

収録刊行物

• 日本ロボット学会誌

  日本ロボット学会誌 25 (1), 103-112, 2007

  一般社団法人 日本ロボット学会

キーワード

• Real-time <I>Q</I><SUB>MDP</SUB> Value Method
• Dynamic Programming
• Particle Filter
• RoboCup

詳細情報

• CRID: 1390001204727090688
• NII論文ID: 10018695586
• NII書誌ID: AN00141189
• DOI: 10.7210/jrsj.25.103
• ISSN: 18847145
• ISSN: 02891824
• NDL書誌ID: 8635906
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I8635906
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
  • KAKEN
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可