Maxwell モデルで近似できる粘弾性物体の最適ハンドリング An Optimum Design for Handling a Visco-elastic Object Based on Maxwell Model

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抄録

This paper discusses a design approach on robotic hand by considering the characteristics of visco-elasticity. "NORIMAKI" is a typical example where it has the visco-elastic characteristics. We first show that the dynamic characteristics of "NORIMAKI" can be expressed by utilizing the Maxwell model with two layers. Based on dynamic parameters obtained by experiments, we make clear the relationship among the total working time, the plastic deformation of food after the operation, the hand stiffness, and the operating velocity of the hand. We newly found an interesting behavior where there exists an optimum set of the design parameters for achieving the minimum plastic deformation.

収録刊行物

  • 日本ロボット学会誌 = Journal of Robotics Society of Japan  

    日本ロボット学会誌 = Journal of Robotics Society of Japan 25(1), 166-172, 2007-01-15 

    The Robotics Society of Japan

参考文献:  14件

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被引用文献:  3件

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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10018695758
  • NII書誌ID(NCID)
    AN00141189
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    02891824
  • NDL 記事登録ID
    8635948
  • NDL 雑誌分類
    ZN11(科学技術--機械工学・工業)
  • NDL 請求記号
    Z16-1325
  • データ提供元
    CJP書誌  CJP引用  NDL  J-STAGE 
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