オプティカルフローによる移動ベクトルの検出 : ハフ変換を用いたオプティカルフローの高速検出 Determination of Movement Vector by Optical Flow : High Speed Detection of Optical Flow Using Hough Transform

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抄録

本研究の目的は車両に搭載したカメラによって撮影される地面の画像のオプティカルフロー, すなわち速度ベクトルの場から, 車両の移動ベクトルを測定することであり, 将来的には車両の姿勢変化を検出することも視野に入れている。オプティカルフローは一般に, 濃度勾配法弓や画像の小領域の二次元相関によって検出されるが, 計算時間が長くかかるという問題がある。そこで本研究ではハフ変換を用いることで計算時間を短縮した2つのプログラムを作成し, 移動ベクトルの測定精度と計算時間を従来の二次元相関法と比較検討した。正確で再現性のある実験を行うため, 車両の代わりに二次元アクチュエータを用いた。作成したプログラムの一つが他の二者より優れており, 計算時間は約0.3秒, 移動距離に対する誤差割合の平均値は約5.5%であった。

The objective of this study is to measure the movement vector of vehicles from images of the ground surface, which are obtained with an on-vehicle camera. The movement vector is calculated from optical flow which is a two-dimensional motion field on the image plane. We consider the optical flow will be useful also for detecting vehicle attitude in the near future. Generally, the optical flow is determined by the spatial gradient method or block-matching method, but these methods take a lot of computation time. In this study, two programs were developed using the Hough transform to reduce the computation time. The accuracy of determining the movement vector and the computation time of the two programs were tested and compared to those of the conventional block-matching method. A two-dimensional actuator was used instead of a vehicle to conduct more accurate and reproducible experiments. One of the developed programs was considered to be better than the other two tested programs. The computation time was about 0.3s and the average ratio of the positional error to the movement distance was about 5.5%.

収録刊行物

  • 農業機械學會誌  

    農業機械學會誌 69(2), 39-47, 2007-03-01 

    The Japanese Society of Agricultural Machinery and Food Engineers

参考文献:  9件

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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10018852642
  • NII書誌ID(NCID)
    AN00200470
  • 本文言語コード
    ENG
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    02852543
  • NDL 記事登録ID
    8734735
  • NDL 雑誌分類
    ZR7(科学技術--農林水産--農産)
  • NDL 請求記号
    Z18-387
  • データ提供元
    CJP書誌  NDL  J-STAGE 
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