マシンビジョンによる内成り栽培用イチゴ収穫ロボットの研究(第2報) : 採果用カメラによる熟度判定, 果柄認識及び採果ハンドの試作 Study on Strawberry Harvesting Robot Using Machine Vision for Strawberry Grown on Annual Hill Top (Part 2) : Ripeness Judgment and Recognition of Peduncle Using Picking Camera, and Fabrication of the Picking Hand

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抄録

本論文は果実に触れずに果柄を把持・切断する内成り栽培用イチゴ収穫ロボットに関する研究である。第2報は, 果実の熟度判定および果柄認識に関する画像処理法ならびに採果ハンドの試作について検討した。熟度判定としては収穫適期を判定する着色率, 果柄認識としては果柄表示線の切断位置および方向角を用いた画像処理法を提案した。その結果, 着色率から収穫適期果実 (5・6分着色以上) を判定することができ, 果柄表示線の抽出から果柄の切断位置および方向角を与えることが確認できた。この画像処理の情報を受けて採果ハンドは収穫適期果実の果柄を把持・切断して収穫できることが確認できた。

This paper was carried on a strawberry harvesting robot which can precisely harvest the fruit without damage through cutting and holding the peduncle for strawberries grown on annual hill tops. This second study proposed an image processing method for the ripeness judgment of fruits and the recognition of the peduncle, and described the fabrication of the picking hand. The ripeness judgment of fruits was based on the fruit's coloring rate to determine their proper harvesting timing. The peduncle recognition involves extraction of the display line of peduncle, as well as determination of its cutting position and direction angle. Results confirmed that the harvestable fruits having at least 50 to 60% coloring were able to be determined, while the cutting position and direction angle of the peduncles can be obtained. From the information provided by the image processing method, the picking hand's ability to cut and hold the harvestable fruits through their peduncle was confirmed.

収録刊行物

  • 農業機械學會誌  

    農業機械學會誌 69(2), 60-68, 2007-03-01 

    The Japanese Society of Agricultural Machinery and Food Engineers

参考文献:  9件

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被引用文献:  5件

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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10018852674
  • NII書誌ID(NCID)
    AN00200470
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    02852543
  • NDL 記事登録ID
    8734770
  • NDL 雑誌分類
    ZR7(科学技術--農林水産--農産)
  • NDL 請求記号
    Z18-387
  • データ提供元
    CJP書誌  CJP引用  NDL  J-STAGE 
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