ロボットハンドによる把持・操り動作を実現する半球型ソフトフィンガの幾何学的・材料学的非線形性を考慮した弾性力モデル Elastic Force Models of Hemispherical Soft Fingertip with Geometric and Material Nonlinearities for Fine Soft-fingered Manipulation

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抄録

This study focuses on the derivation of elastic force models of a hemispherical soft fingertip and reveals the existence of a local minimum of elastic potential energy (LMEE) induced by the deformation of the fingertip. The proposed model can be written in a straightforward equation when the geometric nonlinearity of the fingertip is applied in the derivation process, which is suitable for analyzing the stability of robotic handling system with soft fingertips. We also show complete elastic force and potential energy equations by incorporating the material nonlinearity into the derived model. Furthermore, we compare our models with the Hertzian contact theory that is applicable to the practical usage for the strength design of a lot of machines. Finally, we demonstrate the validity of our models by comparing simulation results and experimental results.

収録刊行物

  • 日本ロボット学会誌 = Journal of Robotics Society of Japan  

    日本ロボット学会誌 = Journal of Robotics Society of Japan 25(2), 221-230, 2007-03-01 

    The Robotics Society of Japan

参考文献:  21件

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被引用文献:  1件

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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10018869550
  • NII書誌ID(NCID)
    AN00141189
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    02891824
  • NDL 記事登録ID
    8747907
  • NDL 雑誌分類
    ZN11(科学技術--機械工学・工業)
  • NDL 請求記号
    Z16-1325
  • データ提供元
    CJP書誌  CJP引用  NDL  J-STAGE 
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