幾何学的力覚提示アルゴリズムの力学的解釈とインピーダンス型およびアドミッタンス型の実装法 Impedance- and Admittance-Type Implementation of Geometric Haptic Rendering Algorithms Based on Mechanistic Interpretation

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抄録

Geometric haptic rendering algorithms, in which virtual proxy positions are determined according to input device positions, are widely used for impedance-type haptic rendering. Such methods are intuitively simple because they reduce mechanistic problems of determining reaction forces into geometric problems of updating proxy positions. Aiming to extend the scope of application of geometric haptic algorithms, this paper presents a mechanistic interpretation of geometric algorithms and proposes two techniques. One is a technique to combine geometric algorithms and viscous damping in impedance-type haptic rendering. The other is a technique to utilize geometric algorithms in admittance-type haptic rendering. The results of implementation experiments are presented.

収録刊行物

  • 日本ロボット学会誌 = Journal of Robotics Society of Japan  

    日本ロボット学会誌 = Journal of Robotics Society of Japan 25(2), 314-323, 2007-03-01 

    The Robotics Society of Japan

参考文献:  16件

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被引用文献:  3件

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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10018869764
  • NII書誌ID(NCID)
    AN00141189
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    02891824
  • NDL 記事登録ID
    8748003
  • NDL 雑誌分類
    ZN11(科学技術--機械工学・工業)
  • NDL 請求記号
    Z16-1325
  • データ提供元
    CJP書誌  CJP引用  NDL  J-STAGE 
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