バイアス圧力を利用した空気圧式ヒューマノイドロボットアーム制御(一般セッション,コミュニケーション・共生及び一般) Control for air cylinder actuator with common bias pressure

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抄録

We proposed a control algorithm for air cylinder actuator to accomplish high-speed response and small overshoot to a target, which is composed of a normal PID controller with a PD controller for common bias pressure. The results of experiments showed that a rise time is almost the same as that of conventional PID controller but the overshoot decreased from 30% to 4%, suggesting that our system is useful for position or speed control with pneumatic actuators.

収録刊行物

  • 電子情報通信学会技術研究報告. HCS, ヒューマンコミュニケーション基礎   [巻号一覧]

    電子情報通信学会技術研究報告. HCS, ヒューマンコミュニケーション基礎 108(26), 85-90, 2008-05-05  [この号の目次]

    一般社団法人電子情報通信学会

参考文献:  12件

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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10021104211
  • NII書誌ID(NCID)
    AN10487226
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    13447270
  • NDL 記事登録ID
    9526908
  • NDL 雑誌分類
    ZM1(科学技術--科学技術一般)
  • NDL 請求記号
    Z74-B566
  • データ提供元
    CJP書誌  NDL  NII-ELS 
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