受動性に基づく可動カメラ構造の３次元動的視覚フィードバック制御

• 村尾 俊幸

  産業技術大学院大学 産業技術研究科

• 河合 宏之

  金沢工業大学 工学部

• 藤田 政之

  東京工業大学 大学院理工学研究科

書誌事項

タイトル別名

• Passivity-based Control of Dynamic Visual Feedback Systems with Movable Camera Configuration
• ジュドウセイ ニ モトズク カドウ カメラ コウゾウ ノ 3ジゲン ドウテキ シカク フィードバック セイギョ

抄録

This paper deals with control of dynamic visual feedback systems with a movable camera configuration. This configuration consists of a robot manipulator and a camera that is attached to the end-effector of another robot manipulator. This system which can be interpreted the dynamic visual feedback system with an eye-in-hand configuration and a fixed camera one as a special case, can enlarge the field of view. Firstly the dynamic visual feedback system with an eye-to-hand configuration is given with the fundamental representation of a relative rigid body motion. Secondly we construct the dynamic visual feedback system with a movable camera configuration by combining the camera control error system. Next, we derive the passivity of the dynamic visual feedback system. Based on the passivity, stability and L₂-gain performance analysis are discussed. Finally the validity of the proposed control law can be confirmed by comparing the experimental results.

収録刊行物

• 電気学会論文誌Ｃ（電子・情報・システム部門誌）

  電気学会論文誌Ｃ（電子・情報・システム部門誌） 128 (2), 286-294, 2008

  一般社団法人 電気学会

キーワード

• 視覚フィードバック制御
• マニピュレータダイナミクス
• 受動性
• リアプノフ安定
• <i>L</i>₂ゲイン性能解析

詳細情報

• CRID: 1390282679581449600
• NII論文ID: 10021131395
• NII書誌ID: AN10065950
• DOI: 10.1541/ieejeiss.128.286
• ISSN: 13488155
• ISSN: 03854221
• NDL書誌ID: 9366927
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I9366927
• Web Site: http://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejeiss/128/2/128_2_286/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
  • KAKEN
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可