2足歩行ロボットにおける片脚支持期の重心速度変動幅最小化のための目標ZMP軌道 Referential ZMP Trajectory for Minimizing Variation of COG Velocity in Single Support Phase of Biped Robot

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著者

    • 佐藤 智矢 SATO Tomoya
    • 慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科 Department of System Design Engineering, Keio University
    • 大西 公平 OHNISHI Kouhei
    • 慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科 Department of System Design Engineering, Keio University

抄録

The referential ZMP (Zero-Moment Point) trajectory that minimizes the variation of COG (Center of Gravity) velocity in the single support phase of a biped robot is shown. Two advantages of using this ZMP trajectory are discussed. The first advantage is that the variation of COG velocity is gradual. The second advantage is that the biped robot enables the heel-contact motion and the toe-off motion in the single support phase. The trajectory planning based on this ZMP trajectory is proposed. In simulation and experiment, the validity of the proposed method was confirmed.

収録刊行物

  • 電気学会論文誌. D, 産業応用部門誌 = The transactions of the Institute of Electrical Engineers of Japan. D, A publication of Industry Applications Society  

    電気学会論文誌. D, 産業応用部門誌 = The transactions of the Institute of Electrical Engineers of Japan. D, A publication of Industry Applications Society 128(5), 661-668, 2008-05-01 

    The Institute of Electrical Engineers of Japan

参考文献:  10件

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被引用文献:  5件

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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10021134355
  • NII書誌ID(NCID)
    AN10012320
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    09136339
  • NDL 記事登録ID
    9496056
  • NDL 雑誌分類
    ZN31(科学技術--電気工学・電気機械工業)
  • NDL 請求記号
    Z16-1608
  • データ提供元
    CJP書誌  CJP引用  NDL  J-STAGE 
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