2足歩行ロボットにおける片脚支持期の重心速度変動幅最小化のための目標ZMP軌道

• 佐藤 智矢

  慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科

• 大西 公平

  慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科

書誌事項

タイトル別名

• Referential ZMP Trajectory for Minimizing Variation of COG Velocity in Single Support Phase of Biped Robot
• 2ソク ホコウ ロボット ニ オケル カタアシ シジキ ノ ジュウシン ソクド ヘンドウハバ サイショウカ ノ タメノ モクヒョウ ZMP キドウ

抄録

The referential ZMP (Zero-Moment Point) trajectory that minimizes the variation of COG (Center of Gravity) velocity in the single support phase of a biped robot is shown. Two advantages of using this ZMP trajectory are discussed. The first advantage is that the variation of COG velocity is gradual. The second advantage is that the biped robot enables the heel-contact motion and the toe-off motion in the single support phase. The trajectory planning based on this ZMP trajectory is proposed. In simulation and experiment, the validity of the proposed method was confirmed.

収録刊行物

• 電気学会論文誌Ｄ（産業応用部門誌）

  電気学会論文誌Ｄ（産業応用部門誌） 128 (5), 661-668, 2008

  一般社団法人 電気学会

キーワード

• 2足歩行ロボット
• ZMP
• 重心速度
• 片脚支持期
• 軌道計画

詳細情報

• CRID: 1390001204659665536
• NII論文ID: 10021134355
• NII書誌ID: AN10012320
• DOI: 10.1541/ieejias.128.661
• ISSN: 13488163
• ISSN: 09136339
• NDL書誌ID: 9496056
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I9496056
• Web Site: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejias/128/5/128_5_661/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可