仮想支点を用いた倒立振子モデルによる2足ロボットのZMP参照軌道生成 ZMP Reference Trajectory Generation for Biped Robot with Inverted Pendulum Model by Using Virtual Supporting Point

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著者

    • 辻 俊明 TSUJI Toshiaki
    • 東京理科大学工学部第一部機械工学科 Department of Mechanical Engineering, Faculty of engineering Division I, Tokyo University of Science
    • 大西 公平 OHNISHI Kouhei
    • 慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科 Department of System Design Engineering, Keio University

抄録

Motion planning of a biped robot based on ZMP is quite popular in recent years. In this method, ZMP reference trajectory is planned at first so that ZMP stays inside of the support polygon. Then, walking pattern is generated based on the trajectory. Conventional methods based on ZMP reference trajectory did not take the dynamics of bipedal locomotion into account. Therefore, the basis of the motion planning was ambiguous and the biped robot did not get human-like walking. This paper proposes ZMP reference trajectory generation with inverted pendulum model by using VSP (Virtual Supporting Point). With this, smooth ZMP reference trajectory based on the dynamics of the inverted pendulum is generated uniquely according to the desired stride and walking cycle.

収録刊行物

  • 電気学会論文誌. D, 産業応用部門誌 = The transactions of the Institute of Electrical Engineers of Japan. D, A publication of Industry Applications Society  

    電気学会論文誌. D, 産業応用部門誌 = The transactions of the Institute of Electrical Engineers of Japan. D, A publication of Industry Applications Society 128(6), 687-693, 2008-06-01 

    The Institute of Electrical Engineers of Japan

参考文献:  13件

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被引用文献:  4件

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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10021134392
  • NII書誌ID(NCID)
    AN10012320
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    09136339
  • NDL 記事登録ID
    9532400
  • NDL 雑誌分類
    ZN31(科学技術--電気工学・電気機械工業)
  • NDL 請求記号
    Z16-1608
  • データ提供元
    CJP書誌  CJP引用  NDL  J-STAGE 
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