運動量を基にした動的力制御の一構成法 A Composition of Dynamic Force Control System Based on Momentum

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著者

    • 境野 翔 SAKAINO Sho
    • 慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科 Department of System Design Engineering, Faculty of Science and Technology, Keio University
    • 大西 公平 OHNISHI Kouhei
    • 慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科 Department of System Design Engineering, Faculty of Science and Technology, Keio University

抄録

There are two types of force control system, force control with inverse Jacobian matrix and transpose Jacobian matrix. Both of the controllers, however, have a defect. The characteristic of the former controller is that it has singular point due to inverse Jacobian matrix. Motion of a robot becomes unstable at this point. On the other hand, with transpose Jacobian matrix, it is used only in static state.<br>In this paper, a novel force control method is proposed. This method does not have any singular points and is able to be applied to dynamic state. Furthermore, tracking accuracy of the proposed controller is better than that of the conventional methods.

収録刊行物

  • 電気学会論文誌. D, 産業応用部門誌 = The transactions of the Institute of Electrical Engineers of Japan. D, A publication of Industry Applications Society  

    電気学会論文誌. D, 産業応用部門誌 = The transactions of the Institute of Electrical Engineers of Japan. D, A publication of Industry Applications Society 128(6), 694-700, 2008-06-01 

    The Institute of Electrical Engineers of Japan

参考文献:  12件

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被引用文献:  3件

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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10021134406
  • NII書誌ID(NCID)
    AN10012320
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    09136339
  • NDL 記事登録ID
    9532407
  • NDL 雑誌分類
    ZN31(科学技術--電気工学・電気機械工業)
  • NDL 請求記号
    Z16-1608
  • データ提供元
    CJP書誌  CJP引用  NDL  J-STAGE 
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