鉄棒ロボットの数理解析と運動制御

• 梶原 秀一

  釧路工業高等専門学校

• 橋本 幸男

  室蘭工業大学

• 松田 敏彦

  室蘭工業大学

• 土谷 武士

  北海道大学大学院工学研究科

書誌事項

タイトル別名

• Mathematical Analysis and Motion Control for Horizontal Bar Gymnastic Robot.
• テツボウ ロボット ノ スウリ カイセキ ト ウンドウ セイギョ

抄録

This paper discusses a motion control of horizontal bar gymnast robot with two links and one passive joint on the bar. First, we show that the amplitude of the swing of the first link increases with resonance and parametric excitation by swinging the second link periodically. Next, we propose the control method using entrainment to produce each excitation by swinging the second link ‘in phase’ with the motion of the first link. In our method, the control input is consisted of periodic solution of van der Pol's equation inputted the angular velocity of the first link. Finally, we present experimental results that swing up control and continuous giant swings can be realized in the real robot.

収録刊行物

• 日本ロボット学会誌

  日本ロボット学会誌 18 (4), 515-520, 2000

  一般社団法人 日本ロボット学会

キーワード

• Gymnast Robot
• Resonance
• Parametric Excitation
• Entrainment
• Van der Pol's Equation

詳細情報

• CRID: 1390282679703819520
• NII論文ID: 10004733714
• NII論文ID: 10021141967
• NII書誌ID: AN00141189
• DOI: 10.7210/jrsj.18.515
• ISSN: 18847145
• ISSN: 02891824
• HANDLE: 10258/00008867
• NDL書誌ID: 5334445
• Web Site: https://muroran-it.repo.nii.ac.jp/records/8878
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I5334445
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • IRDB
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可