車輪型ロボットと車いすによる協調段差乗り上げ手法

• 池田 英俊

  富山工業高等専門学校

• 勝俣 嘉一

• 庄司 道彦

  横浜国立大学

• 高橋 隆行

  福島大学

• 中野 栄二

  千葉工業大学

書誌事項

タイトル別名

• The Method of Step Climbing Using a Wheeled Robot and a Wheelchair
• シャリンガタ ロボット ト クルマイス ニ ヨル キョウチョウ ダンサ ノリアゲ シュホウ

抄録

This paper describes a method of cooperative strategy which enables a wheelchair and a wheeled robot to climb a step by a simple link mechanism which connects between them. We perform a numerical calculation to clarify the combination of two supporting positions of the connecting link that connects the two vehicles which enable them to climb a step and is stable at the same time. We conclude from the result of the simulation that it is necessary to change the link positions to climb a step safely. We ascertain the effectiveness of this method by means of experiments.

収録刊行物

• 日本ロボット学会誌

  日本ロボット学会誌 26 (2), 200-209, 2008

  一般社団法人 日本ロボット学会

キーワード

• Wheelchair
• Wheeled Robot
• Step
• Climb
• Cooperative
• Stability

詳細情報

• CRID: 1390001204727400960
• NII論文ID: 10021141994
• NII書誌ID: AN00141189
• DOI: 10.7210/jrsj.26.200
• ISSN: 18847145
• ISSN: 02891824
• NDL書誌ID: 9422456
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I9422456
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可