機械的弾性要素を利用した周期運動用パワーアシストシステム : 理論的考察とロバスト性の実験的検証 A Power Assist System for Sinusoidal Motions Utilizing Mechanical Elastic Elements : Theoretical Investigation and Experimental Verification of Robustness

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抄録

In this paper, we conducted theoretical investigation and experimental verification of robustness on a power assist system that utilizes stiffness optimization of a mechanical elastic element. This power assist system amplifies torque of its operator and optimizes the stiffness automatically to minimize torque of an actuator in the case of sinusoidal motions. The theoretical investigation clarified physical meanings of all terms of the controller, which realizes the torque amplification and the automatic stiffness optimization. Some experimental results demonstrated the effectiveness of the proposed power assist system even when some physical parameters of the controlled object are not known precisely.

収録刊行物

  • 日本ロボット学会誌 = Journal of Robotics Society of Japan  

    日本ロボット学会誌 = Journal of Robotics Society of Japan 26(3), 294-300, 2008-04-15 

    The Robotics Society of Japan

参考文献:  12件

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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10021142239
  • NII書誌ID(NCID)
    AN00141189
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    02891824
  • NDL 記事登録ID
    9474379
  • NDL 雑誌分類
    ZN11(科学技術--機械工学・工業)
  • NDL 請求記号
    Z16-1325
  • データ提供元
    CJP書誌  NDL  J-STAGE 
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