Rimless Wheel の安定原理に基づくコンパス型2足ロボットの漸近安定歩容生成 Asymptotically Stable Gait Generation for Compass-like Biped Robot Based on Stability Principle of Rimless Wheel

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著者

    • 浅野 文彦 ASANO Fumihiko
    • 独立行政法人理化学研究所バイオ・ミメティックコントロール研究センター Bio-Mimetic Control Research Center, RIKEN
    • 羅 志偉 LUO Zhi-Wei
    • 独立行政法人理化学研究所バイオ・ミメティックコントロール研究センター Bio-Mimetic Control Research Center, RIKEN
    • 山北 昌毅 YAMAKITA Masaki
    • 独立行政法人理化学研究所バイオ・ミメティックコントロール研究センター Bio-Mimetic Control Research Center, RIKEN

抄録

We investigated and identified the conditions necessary for asymptotically stable gait generation in compass-like biped robots from the mechanical energy balance point of view. The equilibrium point at impact in a dynamic gait is uniquely determined by two constraint conditions: keeping the restored mechanical energy constant and settling the relative hip-joint angle to the desired value just before impact. The generated bipedal gait with these two constraints then becomes asymptotically stable around the equilibrium point, as shown by a simple recurrence formula of the kinetic energy just before impact. We verified this stable gait generation method using numerical simulation of virtual passive dynamic walking. The result were compared with those for a rimless wheel and an inherent stability principle was derived. Furthermore, we derived a robust control law using a reference mechanical energy trajectory and demonstrated its effectiveness numerically. Finally, we discuss sufficient conditions for the gait stability in more general cases using an index function.

収録刊行物

  • 日本ロボット学会誌 = Journal of Robotics Society of Japan  

    日本ロボット学会誌 = Journal of Robotics Society of Japan 26(4), 351-362, 2008-05-15 

    The Robotics Society of Japan

参考文献:  13件

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被引用文献:  9件

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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10021142447
  • NII書誌ID(NCID)
    AN00141189
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    02891824
  • NDL 記事登録ID
    9513093
  • NDL 雑誌分類
    ZN11(科学技術--機械工学・工業)
  • NDL 請求記号
    Z16-1325
  • データ提供元
    CJP書誌  CJP引用  NDL  J-STAGE 
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