ハミルトン力学系の対称軌道族と2足歩行の大域的歩容生成への応用 A Family of Symmetric Orbits of Hamiltonian Dynamical Systems and Its Application to Global Gait Generation for Biped Locomotion

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抄録

This paper proposes a novel walking gait generation for a double-pendulum-like biped walking model based on the family of the symmetric orbits. By introducing an involution <I>R</I> associated with the leg switching map, the flow of the saddle-center dynamics of the uncontrolled pendulum possesses the time-reversal symmetry with respect to <I>R</I>, and the conjunction of the flow and <I>R</I> forms a family of symmetric orbits parameterized by the orbital energy and the stride bound. The invariant manifold of the family of symmetric orbits is obtained numerically or approximately using a perturbation method. By constraining the solution onto the invariant manifold using the control inputs, stable walking gaits are generated in a semi-global manner. Based on the passivity of the closed-loop system, a robust speed-controlled walking is achieved in a very simple way.

収録刊行物

  • 日本ロボット学会誌 = Journal of Robotics Society of Japan  

    日本ロボット学会誌 = Journal of Robotics Society of Japan 26(4), 372-380, 2008-05-15 

    The Robotics Society of Japan

参考文献:  23件

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被引用文献:  2件

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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10021142486
  • NII書誌ID(NCID)
    AN00141189
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    02891824
  • NDL 記事登録ID
    9513135
  • NDL 雑誌分類
    ZN11(科学技術--機械工学・工業)
  • NDL 請求記号
    Z16-1325
  • データ提供元
    CJP書誌  CJP引用  NDL  J-STAGE 
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