耕うんロボットの適応性と信頼性の向上(第1報) : 無人作業の信頼性向上と安全性確保 Improvement of Adaptability and Reliability of Tilling Robot (Part 1) : Assurance of Reliability and Safety of Unmanned Operation

この論文にアクセスする

この論文をさがす

著者

    • 松尾 陽介 MATSUO Yosuke
    • 生物系特定産業技術研究支援センター Bio-oriented Technology Research Advancement Institution - Institute of Agricultural Machinery (IAM-BRAIN)
    • 行本 修 YUKUMOTO Osamu
    • 生物系特定産業技術研究支援センター Bio-oriented Technology Research Advancement Institution - Institute of Agricultural Machinery (IAM-BRAIN)
    • 濱田 安之 HAMADA Yasuyuki
    • 生物系特定産業技術研究支援センター Bio-oriented Technology Research Advancement Institution - Institute of Agricultural Machinery (IAM-BRAIN)

抄録

航法システムXNAVを用いて無人作業を行う耕うんロボットについて, 無人作業の信頼性向上と安全性確保を目的に, 作業ソフトに自己診断や異常時対応を行う機能を組み込んだ。自己診断は, 無人作業前の初期設定が行われた後に, 航法情報の正常な取得やロボット各部の適正な設定・動作などをロボット自身がチェックする機能である。異常時対応は, 無人作業中に, 航法情報の取得や走行・作業の状態などをチエックする機能である。いずれの機能においても, 何らかの異常があった場合は, 正常な状態への修正や復帰処理がオペレータとロボットの対話に基づいて進められる。これらの機能の動作は, 異常や不適な状況を作っての試験により確認した。

Functions of self-diagnosis and abnormality alarming were added to the Tilling Robot employing the XNAV navigation system to assure the reliability and the safety of unmanned operation. The self-diagnosis function confirms the normality of the navigation data acquisition and the robot's setting and actions before unmanned operation. The abnormality alarming function checks the states of the navigation data acquisition and the robot's operation during unmanned operation. When the self-diagnosis or the abnormality alarming function detects any abnormalities, correction and recovery to normal states are accomplished with man-robot communications. These functions were confirmed to operate as designed by the test with abnormal states.

収録刊行物

  • 農業機械學會誌  

    農業機械學會誌 70(2), 104-112, 2008-03-01 

    The Japanese Society of Agricultural Machinery and Food Engineers

参考文献:  12件

参考文献を見るにはログインが必要です。ユーザIDをお持ちでない方は新規登録してください。

被引用文献:  2件

被引用文献を見るにはログインが必要です。ユーザIDをお持ちでない方は新規登録してください。

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10021227660
  • NII書誌ID(NCID)
    AN00200470
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    02852543
  • NDL 記事登録ID
    9406255
  • NDL 雑誌分類
    ZR7(科学技術--農林水産--農産)
  • NDL 請求記号
    Z18-387
  • データ提供元
    CJP書誌  CJP引用  NDL  J-STAGE 
ページトップへ