ロボット車両を利用した草地空間情報化に関する研究(第2報) : レーザスキャナを用いた効率的な地形測量法 Acquisition of Field Information Using a Robot Tractor (Part 2) : Topographical Measurement Using Laser Scanner

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抄録

本研究は前方180°にわたり対象物の距離と角度が計測可能なレーザスキャナとRTK-GPSを利用した地形測量システムを開発することを目的した。ロボットトラクタにレーザスキャナを搭載し, ほ場を2m間隔で自律走行を行い, ほ場位置に対する地形データを収得した。レーザスキャナを用いて測定した地形データの精度はロボットトラクタの走行軌跡から基準となる地形データを算出して比較し検証した。その結果, ほ場面積1.2haで, 2m間隔でのロボットトラクタの走行による地形測量では作業に74分要したのに対して, スキャン幅を4, 8, 12mと広げると, それぞれ誤差の平均は4.3, 5.6, 5.0cm, 誤差の標準偏差は5.4, 5.7, 6.3cmとなり, 測定精度はスキャン幅の増加によって多少低下したが作業時間は各々25, 15, 11分に短縮された。以上の結果から開発した測量システムはほ場の地形測量において高精度, 高能率なシステムと判断された。

This research used the laser scanner mounted on the robot tractor to gather terrain information of a field, aiming to develop the new-mode field surveying system with high efficiency and high accuracy. The mounted laser scanner was scanning within 4, 8, and 12m-width from the center of the tractor, when the robot tractor was autonomously run on navigation paths with 2m space in the field. The vehicle locations and terrain information were simultaneously measured and recorded. In the case of scanning 4m-width from the tractor center line it has an average error of 4.3cm; for 8m-width the average error was 5.6cm; and for 12m-width the average error was 5.0cm. Therefore, it was concluded that the developed system has high accuracy and high efficiency for surveying the topography of the field.

収録刊行物

  • 農業機械學會誌  

    農業機械學會誌 70(3), 65-73, 2008-05-01 

    The Japanese Society of Agricultural Machinery and Food Engineers

参考文献:  8件

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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10021227801
  • NII書誌ID(NCID)
    AN00200470
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    02852543
  • NDL 記事登録ID
    9502978
  • NDL 雑誌分類
    ZR7(科学技術--農林水産--農産)
  • NDL 請求記号
    Z18-387
  • データ提供元
    CJP書誌  NDL  J-STAGE 
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