Bundle Trust Region 法による最適把持位置計画 Optimal Planning of Multi-contacted Grasp by the Bundle Trust Region Method

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著者

    • 尹 英杰 YIN Yingjie
    • (独)理化学研究所バイオ・ミメテックコントロール研究センター Bio-mimetic Control Research Center, the Institute of Physical and Chemical Research (RIKEN)

抄録

Grasp planning is a fundamental but difficult problem for multi-contacted grasp and dexterous manipulation. The problem is in general a constrained optimization with nondifferentiable complexity. Gradient or subgradient method is traditionally used for finding solution, however, it is much inefficient and time consuming. This paper presents a new application of bundle trust region method for computing the optimal hand grasp. The algorithm is computationally efficient in the sense of fast convergence and short computation time. The solution corresponds to a force-closured grasp on arbitrary shaped 3-D object with any number of contacts, and furthermore it maximizes the grasp ability to reject disturbance forces. Numerical tests validate the effectiveness of the proposal.

収録刊行物

  • システム制御情報学会論文誌  

    システム制御情報学会論文誌 21(8), 244-252, 2008-08-15 

    一般社団法人 システム制御情報学会

参考文献:  25件

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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10021837698
  • NII書誌ID(NCID)
    AN1013280X
  • 本文言語コード
    ENG
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    13425668
  • NDL 記事登録ID
    9608031
  • NDL 雑誌分類
    ZM11(科学技術--科学技術一般--制御工学)
  • NDL 請求記号
    Z14-195
  • データ提供元
    CJP書誌  NDL  J-STAGE 
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