IPMCを用いたヘビ型水中ロボットにおける屈曲振幅増大現象のモデル化と解析 Modeling and Analysis of Incremental Bending Phenomenon of a Snake-Like Underwater Robot using IPMC

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著者

    • 高木 賢太郎 TAKAGI Kentaro
    • 独立行政法人理化学研究所 バイオ・ミメティックコントロール研究センター Bio-Mimetic Control Research Center, RIKEN
    • 向井 利春 MUKAI Toshiharu
    • 独立行政法人理化学研究所 バイオ・ミメティックコントロール研究センター Bio-Mimetic Control Research Center, RIKEN

抄録

It is found from the locomotion of snake-like underwater robot using Ionic Polymer-Metal Composite (IPMC) as its actuator that, although we specify the same amplitude of driven voltages to each segmented IPMC unit, the resultant bending amplitudes along the body's progressive waves change from small to large toward the robot's tail. To analyze this phenomenon, which is also observed in locomotions of slender fishes, we discuss the modeling and analysis of bending motions of IPMC actuators using the Euler-Bernoulli beam theory. Eigenfunction expansion technique is used to solve the model of a partial differential equation. The envelope curve can be drawn by the obtained solution, and simulation results reappear the same phenomenon. Deflection of the real robot is measured by video camera and laser beam. Experimental results verifies the validity of the proposed model. Parameter identification is also performed with measured data.

収録刊行物

  • システム制御情報学会論文誌  

    システム制御情報学会論文誌 19(8), 319-326, 2006-08-15 

    一般社団法人 システム制御情報学会

参考文献:  19件

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被引用文献:  1件

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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10021999894
  • NII書誌ID(NCID)
    AN1013280X
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    13425668
  • NDL 記事登録ID
    8006200
  • NDL 雑誌分類
    ZM11(科学技術--科学技術一般--制御工学)
  • NDL 請求記号
    Z14-195
  • データ提供元
    CJP書誌  CJP引用  NDL  J-STAGE 
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