サンプリング実時間Ｑ‐ＭＤＰ法―不完全な観測に基づき実時間行動する自律サッカーロボットへの適用―

• 実川 達明

  株式会社ソニー・コンピュータエンタテインメント

• 上田 隆一

  東京大学大学院工学系研究科

• 新井 民夫

  東京大学大学院工学系研究科

書誌事項

タイトル別名

• Sampling Real-Time Q-MDP Value Method-Application on an Autonomous Soccer Robot under Uncertainty-
• サンプリング実時間Q-MDP法--不完全な観測に基づき実時間行動する自律サッカーロボットへの適用
• サンプリング ジツジカン Q MDPホウ フカンゼンナ カンソク ニ モトズキ ジツジカン コウドウ スル ジリツ サッカー ロボット エノ テキヨウ
• —Application on an Autonomous Soccer Robot under Uncertainty—
• —不完全な観測に基づき実時間行動する自律サッカーロボットへの適用—

抄録

The sampling real-time Q-MDP value method, which is a novel real-time decision making method under uncertain information, is proposed in this paper. The proposed method is implemented and evaluated on an autonomous goalkeeper robot for RoboCup four legged robot league. In the original Q-MDP value method, a proper action is chosen by calculations of expected values with the following data: 1) a planning result that is obtained with an assumption that information is perfectly known, and 2) a probability distribution that represents uncertainty of information in the planning space. The real-time Q-MDP method has utilized particle filters for real-time calculation of the values. The proposed method is an improved method of the real-time Q-MDP method. An proper action is chosen only a part of the particles in the proposed method. Faster or more proper decision making can be possible by sophisticated omission of calculations.

収録刊行物

• 日本ロボット学会誌

  日本ロボット学会誌 27 (1), 71-78, 2009

  一般社団法人 日本ロボット学会

キーワード

• Q-MDP Value Method
• Particle Filter
• Dynamic Programming
• Significant Level
• RoboCup

詳細情報

• CRID: 1390001204726334848
• NII論文ID: 10023981129
• NII書誌ID: AN00141189
• DOI: 10.7210/jrsj.27.71
• ISSN: 18847145
• ISSN: 02891824
• NDL書誌ID: 9791276
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I9791276
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
  • KAKEN
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可