すり足動作する三足ロボットの制御法

• 鳥井 昭宏

  愛知工業大学工学部

• 植田 明照

  愛知工業大学工学部

• 道木 加絵

  愛知工業大学工学部

書誌事項

タイトル別名

• Control of a Tripedal Robot Walking with a Shuffle
• スリアシ ドウサ スル 3ソク ロボット ノ セイギョホウ

抄録

This paper describes a control method for a tripedal robot, which walks with a shufffle. The robot consists of three electromagnets and three piezoelectric elemens. The electromagnet supports the robot as a leg. Two ouf of three electromagnets adheres to an magnetic floor and the other electromagnet moves by the deformation of the piezos. The relation between the control waveforms and the robot motion is described theoretically. The theoretical displacement of the robot is calculated. The piezo deformations which move the robot to the destination are obtained. The control waveform is determined by the piezo deformations.

収録刊行物

• 電気学会論文誌Ｃ（電子・情報・システム部門誌）

  電気学会論文誌Ｃ（電子・情報・システム部門誌） 129 (3), 467-474, 2009

  一般社団法人 電気学会

キーワード

• 三足ロボット
• 三足歩行
• 歩容
• 制御

詳細情報

• CRID: 1390282679582979968
• NII論文ID: 10024774348
• NII書誌ID: AN10065950
• DOI: 10.1541/ieejeiss.129.467
• ISSN: 13488155
• ISSN: 03854221
• NDL書誌ID: 10182314
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I10182314
• Web Site: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejeiss/129/3/129_3_467/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
  • KAKEN
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可