バイラテラル遠隔操作における環境情報の帯域圧縮伝送方式

• 久保 亮吾

  慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科

• 大西 公平

  慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科

書誌事項

タイトル別名

• Method for Bandwidth Compression and Transmission of Environmental Information in Bilateral Teleoperation
• バイラテラル エンカク ソウサ ニ オケル カンキョウ ジョウホウ ノ タイイキ アッシュク デンソウ ホウシキ

抄録

In this paper, a novel method for bandwidth compression and transmission of environmental information is proposed for bilateral teleoperation systems with multiple degrees of freedom (MDOF). In this method, environmental information, i.e., the position of end-effectors and the reaction force exerted on them, is converted into environmental modes by using discrete Fourier transform (DFT) matrices. The environmental modes to be transmitted are then selected on the basis of the communication bandwidth between master and slave robots. Bilateral control is achieved in low-frequency modal spaces, and local position control is achieved in high-frequency modal spaces. The validity of the proposed method is confirmed by performing an experiment.

収録刊行物

• 電気学会論文誌Ｄ（産業応用部門誌）

  電気学会論文誌Ｄ（産業応用部門誌） 129 (3), 319-324, 2009

  一般社団法人 電気学会

キーワード

• バイラテラル制御
• 帯域圧縮
• 離散フーリエ変換（DFT）
• モード変換
• ハプティクス

詳細情報

• CRID: 1390282679634453248
• NII論文ID: 10024775940
• NII書誌ID: AN10012320
• DOI: 10.1541/ieejias.129.319
• BIBCODE: 2009IJTIA.129..319K
• ISSN: 13488163
• ISSN: 09136339
• NDL書誌ID: 10182741
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I10182741
• Web Site: http://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejias/129/3/129_3_319/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可