力覚提示における有限要素法を用いた柔軟物体の把持操作

• 横山 哲也

  岐阜県情報技術研究所

• 山田 俊郎

  岐阜県情報技術研究所

• 棚橋 英樹

  岐阜県情報技術研究所

• 川崎 晴久

  岐阜大学工学部

書誌事項

タイトル別名

• Proposal of Calculation Method for Grasping Soft Object using FEM in Haptic Display
• リキカク テイジ ニ オケル ユウゲン ヨウソホウ オ モチイタ ジュウナン ブッタイ ノ ハジ ソウサ

抄録

In order to construct haptic display for grasping a soft object using FEM, it is effective for deformation and reaction force calculation to calculate the center of gravity and posture of a reference object. In this paper, we propose the novel calculation method for the center of gravity and posture of the object. The proposed method calculates the center of gravity and posture of the object using force displacement and an inverse matrix of a stiffness matrix calculated by using SVD. In simulations of grasping the soft object, we confirmed validity of the proposed method.

収録刊行物

• 日本バーチャルリアリティ学会論文誌

  日本バーチャルリアリティ学会論文誌 14 (4), 501-510, 2009

  特定非営利活動法人 日本バーチャルリアリティ学会

キーワード

• virtual reality
• haptic display
• soft object
• FEM
• SVD

詳細情報

• CRID: 1390282679441522944
• NII論文ID: 110008724190
• NII書誌ID: AA11448578
• DOI: 10.18974/tvrsj.14.4_501
• ISSN: 24239593
• ISSN: 1344011X
• NDL書誌ID: 10558056
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I10558056
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • CiNii Articles
  • KAKEN
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可