外れ値を伴う環境下での切替え型オブザーバによる状態推定

• 中村 幸紀

  東京農工大学工学研究院

• 長井 健祐

  三菱重工業株式会社

• 杉本 謙二

  奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科

書誌事項

タイトル別名

• State Estimation via Switching Observer for Systems with Outliers
• ハズレ チ オ トモナウ カンキョウ カ デ ノ キリカエ ガタ オブザーバ ニ ヨル ジョウタイ スイテイ

抄録

This paper proposes a method for robust state estimation for systems with irregular sensing failure. It is often experienced that non-contact sensors give abnormal signals (outliers) due to sensing failure. To compensate their effect, the proposed estimator switches observer gains to select normal signals based on the current estimation of the sensor signals. Stability of the error system is guaranteed in terms of switched Lyapunov functions. Both numerical and experimental results show the effectiveness of the proposed method.

収録刊行物

• 計測自動制御学会論文集

  計測自動制御学会論文集 47 (2), 81-89, 2011

  公益社団法人 計測自動制御学会

キーワード

• outlier
• gain switching observer
• state estimation

詳細情報

• CRID: 1390001204504996480
• NII論文ID: 10027787651
• NII書誌ID: AN00072392
• DOI: 10.9746/sicetr.47.81
• BIBCODE: 2011TSICE..47...81N
• ISSN: 18838189
• ISSN: 04534654
• NDL書誌ID: 11031763
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I11031763
• 本文言語コード: en
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
  • KAKEN
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可