1リンク機械システムに対する有限時間整定制御

• 的場 俊亮

  奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科

• 中村 奈美

  東京理科大学理工学部

• 中村 文一

  東京理科大学理工学部

• 秋場 英之

  東京理科大学理工学部

書誌事項

タイトル別名

• Finite-time Control of One-link Mechanical System
• 1 リンク キカイ システム ニ タイスル ユウゲン ジカン セイテイ セイギョ

抄録

This paper considers finite-time position control of an one-link mechanical system. The system is modeled by discontinuous differential equations. In this paper, we prove that the Nakamura's local homogeneous controller based on a control Lyapunov function is valid to the position control of the robot manipulators, and show the effectiveness of the controller by experiments.

収録刊行物

• 計測自動制御学会論文集

  計測自動制御学会論文集 48 (2), 109-116, 2012

  公益社団法人 計測自動制御学会

キーワード

• finite-time stability
• control Lyapunov function
• local homogenity
• discontinuous nonlinear system
• robot control

詳細情報

• CRID: 1390282679480062976
• NII論文ID: 130004549611
• NII論文ID: 10030597218
• NII書誌ID: AN00072392
• DOI: 10.9746/sicetr.48.109
• BIBCODE: 2012TSICE..48..109M
• ISSN: 18838189
• ISSN: 04534654
• NDL書誌ID: 023542929
• Web Site: http://id.ndl.go.jp/bib/023542929
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I023542929
• 本文言語コード: en
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
  • KAKEN
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可