昆虫の視覚による帰巣行動を参考にした飛行ロボットのナビゲーション

• 小林 宏

• 菊池 耕生

• 小野木 佑

• 越智 一広

書誌事項

タイトル別名

• Navigation Strategies Referring to Insect Visual Homing in Flying Robots.
• コンチュウ ノ シカク ニ ヨル キソウ コウドウ オ サンコウ ニ シタ ヒコウ ロボット ノ ナビゲーション

抄録

Sensor-based navigation is one of the most important researches for mobile robots domain and there are many research works for sensor-based navigation. We propose the insects inspired landmark navigation to pinpoint the target position in this paper. There exit several research works such as snapshot model and average landmark model which require the absolute bearing information (compass) and visual one. Whereas our method called relative angle model (RAM) needs only visual information which needs relative positions of 3 landmarks. By simulation and experiment using 3D blimp-type flying robot, we find that the pinpoint 3D navigation works out well by RAM.

収録刊行物

• 日本機械学会論文集Ｃ編

  日本機械学会論文集Ｃ編 68 (668), 1104-1112, 2002

  一般社団法人 日本機械学会

キーワード

• Visual Navigation
• Landmark Navigation
• Flying Robot
• Insect Visual Homing
• Relative Angle Model

詳細情報

• CRID: 1390001206356180736
• NII論文ID: 110002378450
• NII論文ID: 130004234282
• NII書誌ID: AN00187463
• DOI: 10.1299/kikaic.68.1104
• ISSN: 18848354
• ISSN: 03875024
• NDL書誌ID: 6147845
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I6147845
• Web Site: http://www.jstage.jst.go.jp/article/kikaic1979/68/668/68_668_1104/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可