線形相補性問題にもとづく包み込み把握の遷移運動解析

• 八島 真人

• 山口 秀谷

• 平野 祐治

書誌事項

タイトル別名

• Transit Motion Analysis of Enveloping Grasp Based on the Linear Complementarity Problem
• センケイ ソウホセイ モンダイ ニ モトヅク ツツミ コミ ハアク ノ センイ ウンドウ カイセキ

抄録

This paper discusses a transit motion of a planar enveloping grasp with friction point contacts. We first formulate the kinematics and dynamics of the enveloping grasp on the assumption that Coulomb friction is applied at each contact point. The conditions for static determinancy of the enveloping grasp are derived based on the linear complementarity problem. We also show the relation between the static determinacy of the enveloping grasp and kinetic friction. Finally the conditions for the feasibility of a continuous motion by the enveloping grasp are presented.

収録刊行物

• 日本機械学会論文集Ｃ編

  日本機械学会論文集Ｃ編 65 (635), 2810-2818, 1999

  一般社団法人 日本機械学会

キーワード

• Robotics
• Enveloping Grasp
• Static Determinacy
• Linear Complementarity Problem
• Contact Problem
• Coulomb Friction
• Multibody Dynamics

詳細情報

• CRID: 1390001206387237504
• NII論文ID: 110002384292
• NII論文ID: 130004233360
• NII書誌ID: AN00187463
• DOI: 10.1299/kikaic.65.2810
• ISSN: 18848354
• ISSN: 03875024
• NDL書誌ID: 4810988
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I4810988
• Web Site: http://www.jstage.jst.go.jp/article/kikaic1979/65/635/65_635_2810/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可