2A1-16-023 ニューラルネットワークを用いた大型液晶基板搬送ロボットの制御

• 則次 俊郎

  岡山大学

• 安原 亮輔

  岡山大学

• 馬島 聡志

  岡山大学

• 谷本 圭司

  コアテック

抄録

大型液晶基板などの壊れやすい対象物を搬送するロボットには, 搬送動作中の振動の抑制や高精度な位置決めが要求される。本研究では, まず位置決めに重点を置き, 搬送動作中での対象物の負荷変動や動作軌跡の変更などによる制御対象の特性の変化に対しても逐次自動的に適切な制御応答が得られるようなオートチューニング機能への実現を目的とし, そのためにニューラルネットワークを用いた制御方法を示す。

収録刊行物

• ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2000 (0), 64-, 2000

  一般社団法人 日本機械学会

詳細情報

• CRID: 1390282680907684992
• NII論文ID: 110002503928
• DOI: 10.1299/jsmermd.2000.64_2
• ISSN: 24243124
• Web Site: https://www.jstage.jst.go.jp/article/jsmermd/2000/0/2000_64_2/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可