2P1-43-061 形状記憶合金アクチュエータを用いた 3 脚式移動ロボット

• 渡辺 哲人

  工学院大

• 渡辺 容功

  工学院大

• 山本 隆一郎

  工学院大

• 加藤 隆

  工学院大

Abstract

線直径約0.15mmをコイル状(コイル径約0.7mm)に記憶した形状記憶合金(バイオメタル)を2本を1組にしアクチュエータに用する。1脚につき, 股部には3組のアクチュエータを配置し, 大腿部の旋回と屈伸の2自由度を得るように工夫した。そして, 膝部には2組のアクチュエータを拮抗するように配置し, 屈伸の1自由度を得るように構成した構造である。このような脚を本体に120度間隔に取り付け, 歩行可能な歩容を検討した。

Journal

• The Proceedings of JSME annual Conference on Robotics and Mechatronics (Robomec)

  The Proceedings of JSME annual Conference on Robotics and Mechatronics (Robomec) 2000 (0), 84-, 2000

  The Japan Society of Mechanical Engineers

Details

• CRID: 1390282680908333056
• NII Article ID: 110002504259
• DOI: 10.1299/jsmermd.2000.84_4
• ISSN: 24243124
• Web Site: https://www.jstage.jst.go.jp/article/jsmermd/2000/0/2000_84_4/_pdf
• Text Lang: ja
• Data Source:
  • JaLC
  • Crossref
  • CiNii Articles
• Abstract License Flag: Disallowed