2P1-47-080 水道水でも駆動可能な内接ピンチローラー形水圧モータの特性解析

水道水のような低圧で駆動できる水圧モータとして, 漏水, 潤滑性, さびなどの点から作動流体である水が可動部材から完全に密閉されていることが望ましいといった概念に基づき, 内接ピンチローラ形水圧モータ(IPモータ)を開発した。考案したIPモータは, チューブ内に内在する水のエネルギーから回転力を取り出すピンチローラー部分と, コンパクトな減速機構が一体となった構造をしている。このIPモータの動作原理, 特性実験結果, 制御手法について報告する。