2P1-47-081 ゴムボールを用いた多自由度フレキシブルアクチュエータの開発

• 冨家 滋晃

  岡山大学

• 則次 俊郎

  岡山大学

• 橋本 浩一

  岡山大学

• 高岩 昌弘

  岡山大学

抄録

1つの関節に多自由度を持たせる, 柔らかい関節というコンセプトに基づき新しいアクチュエータを考案した。6つのゴムボールをアクチュエータとし, それぞれ正6角形のシャフトに固定する。ゴムボールの膨張はフレームにより拘束する。このゴムボールの圧力差によりシャフトがx, y, z軸周りに回転する3自由度のアクチュエータである。本稿ではこのアクチュエータの動作について解析し, 実際に製作したアクチュエータにより動作実験を行っている。

収録刊行物

• ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2000 (0), 86-, 2000

  一般社団法人 日本機械学会

詳細情報

• CRID: 1390001205931640064
• NII論文ID: 110002504299
• DOI: 10.1299/jsmermd.2000.86_7
• ISSN: 24243124
• Web Site: https://www.jstage.jst.go.jp/article/jsmermd/2000/0/2000_86_7/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可