1P1-G03 車椅子ロボットにおける人の姿勢安定化制御

• 石村 康生

  北海道大学

• 島田 茂伸

  北海道大学

• 和田 充雄

  北海道大学

書誌事項

タイトル別名

• Attitude control of the upper human body on a wheelchair

抄録

電動車椅子ロボットにおける人の上半身姿勢の制御を行う。本研究では, 前後左右の2自由度を持つ倒立振子モデルにより人の上半身を表す。急な加減速において, 電動車椅子上の人の上半身姿勢が不安定になることは既によく知られているが, この姿勢変動を横方向も含めて安定化することは非常に困難である。ここでは, 上半身の質量, 長さ等のの身体パラメータが未知である場合に対して, 部分的適応制御を適用し, 姿勢安定化を行う。数値計算によって, その有効性を示す。

収録刊行物

• ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2002 (0), 49-50, 2002

  一般社団法人 日本機械学会

キーワード

• wheelchair
• attitude control
• adaptive control
• human body

詳細情報

• CRID: 1390282680908229760
• NII論文ID: 110002505091
• DOI: 10.1299/jsmermd.2002.49_6
• ISSN: 24243124
• Web Site: https://www.jstage.jst.go.jp/article/jsmermd/2002/0/2002_49_6/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可