Position control of 6-DOF parallel mechanism with three link using internal force

• Matsukami Y.

  Ritsumeikan Univ.

• Yoshida M.

  Ritsumeikan Univ.

• Sawaragi Y.

  Ritsumeikan Univ.

• Mitani A.

  Ritsumeikan Univ.

• Sugiyama S.

  Ritsumeikan Univ.

• Akishita S.

  Ritsumeikan Univ.

Bibliographic Information

Other Title

• 2A1-F01 3 リンク-6 自由度型パラレルメカニズムの内力を利用した位置制御

Abstract

直動型-回転型複合リンクを3本用いたパラレルメカニズムの制御において, ジョイントに隙間が存在する場合には, エンドエフェクタの位置決め精度が低下する。特に外部からの負荷を受ける場合には, ジョイントのがたつきによって機構剛性が劣化し, 位置決め精度低下の原因となる。本研究では, 制御自由度の冗長性を利用して内力を設定することによって, ジョイントの隙間を解消すると同時に機構剛性を改善し, 位置決め精度を向上する方法を検討する。

Journal

• The Proceedings of JSME annual Conference on Robotics and Mechatronics (Robomec)

  The Proceedings of JSME annual Conference on Robotics and Mechatronics (Robomec) 2002 (0), 70-, 2002

  The Japan Society of Mechanical Engineers

Keywords

• Internal Force
• Stiffness of Mechanism
• Position Control
• Force Control

Details

• CRID: 1390282680907294592
• NII Article ID: 110002505348
• DOI: 10.1299/jsmermd.2002.70_1
• ISSN: 24243124
• Web Site: https://www.jstage.jst.go.jp/article/jsmermd/2002/0/2002_70_1/_pdf
• Text Lang: ja
• Data Source:
  • JaLC
  • Crossref
  • CiNii Articles
• Abstract License Flag: Disallowed