視覚情報と触覚情報の協調による重心位置推定

• 天野 晃

  広島市立大学情報科学部知能情報システム工学科

• 右田 剛史

  広島市立大学情報科学部知能情報システム工学科

• 浅田 尚紀

  広島市立大学情報科学部知能情報システム工学科

書誌事項

タイトル別名

• Estimation of Center of Gravity by Integrating Visual and Physical Information

抄録

従来のコンピュータビジョン研究では, 「観察者」はシーンの外に位置し, シーンに触れない, あるいはシーンを変化させないという条件の下で, 三次元情報を正確に取得することを行っていた.これに対し, 我々は, ビジョンによる3次元情報復元というタスクと, その情報に基づいて物体に作用するというアクションタスクを融合し, 能動的にシート中の物体を移動するなど, シートの改変を行うことによって物体の形状および力学的特性を安定に取得する能動認識(Active Recognition)の研究を進めている.本研究では, 能動認識の試みとして, 物体を押すことによって生じる移動を観測した視覚情報から, 物体の力学的特性である重心位置の推定を行った.机の上に置かれたトレイを, ロボットアームにより移動させ, 重心位置を推定する実験を行った結果, 重心位置の場所にかかわらず, 安定に重心推定が可能であることがわかった.

収録刊行物

• 情報処理学会研究報告. CVIM, [コンピュータビジョンとイメージメディア]

  情報処理学会研究報告. CVIM, [コンピュータビジョンとイメージメディア] 113 41-48, 1998-11-19

  一般社団法人情報処理学会

キーワード

• 能動認識
• 視覚と触覚の協調
• シーンの改変
• 重心推定

詳細情報

• CRID: 1574231876847340416
• NII論文ID: 110002674392
• NII書誌ID: AA11131797
• ISSN: 09196072
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • CiNii Articles