実時間オペレーティングシステムR^2用マルチタスクシミュレータの開発R^2シミュレータの言語処理系  [in Japanese] The Development of Multi-Task Simulator for Real-Time Operating System R^2Language Processor for R^2 Simulator  [in Japanese]

一般に、産業用ロボットやNC工作機械をはじめとする実時間制御システムにおいては、システムの開発環境と実行環境が異なる場合が多い。しかも、システム全体のテストを行うためにはどうしてもテスト項目に対応した実機テストに頼らざるを得ないのが現状である。また、実行環境におけるデバッグ手段として、ICEをはじめとする各種ツールが使用されているが、このようなICEを主体とした従来のデバッグにおいては、割込みの制御や入出力ドライバ等の非同期に実行されるソフトウェアのデバッグに非常に時間がかかっていた。さらに、レジスタや各種のフラグ等を意識した機械語レベルのデバッグであるため、プロセッサや機械が変更される度にそれらの詳細な知識の修得が必要となる。我々は、実時間制御システムに組込み可能な実時間オペレーティングシステムR^2の開発を行ってきた。R^2プロジェクトでは、このような実行環境で行われているテストを、開発環境においてもサポートするためにR^2用マルチタスクシミュレータ(以下r^2シミュレータと略す)の開発を行っている。本稿では、シミュレーションシステム構築のためのツールである即シミュレータの言語処理系に関し、その特徴と構成について述べる。