作業レベルのロボット学習のための見まねによる教示

• 宮本 弘之

  ATR人間情報通信研究所

• 今水 寛

  ATR人間情報通信研究所

• 大須 理英子

  ATR人間情報通信研究所

• 琴坂 信哉

  ATR人間情報通信研究所

• Schaal Stefan

  科学技術振興事業団川人学習動態脳プロジェクト Georgia Institute of Technology

• 川人 光男

  ATR人間情報通信研究所

書誌事項

タイトル別名

• Teaching By Showing for Task Level Robot Learning

抄録

我々は, 最適化理論に基づく運動パターン認識の理論を用いて, 見まねによるテニスサーブ学習実験を行った. ロボットは, 人間と同様に7自由度を持つSDSA(Sarcos Dextrous Slave Arm)を使用した. 以下の手順でロボットのタスクレベルの見まねによる学習を行った. (1) FIRM(forward-inverse relaxation model)を用しいて人間の運動軌道から経由点を抽出する. (2)テニスサーブの成功に本質的な役割を果たすと考えられる少数の経由点を制御変数とみなし, 修正の方策を決める. (3)すべての経由点からロボットに与える目標軌道をFIRMにより再構成する. (4)作業目標が達成されるように(2)に従って経由点を修正する. 作業目標が達成されるまで,(3),(4)を繰り返す.

収録刊行物

• 電子情報通信学会技術研究報告. NC, ニューロコンピューティング

  電子情報通信学会技術研究報告. NC, ニューロコンピューティング 96 (331), 63-70, 1996-10-28

  一般社団法人電子情報通信学会

キーワード

• みまねによる学習
• 作業レベル学習

詳細情報

• CRID: 1573950402237110400
• NII論文ID: 110003232922
• NII書誌ID: AN10091178
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • CiNii Articles