腕の姿勢に依存した手先軌道の曲率の変化

• 中野 恵理

  ATR人間情報通信研究所

• 今水 寛

  ATR人間情報通信研究所

• 大須 理英子

  ATR人間情報通信研究所

• 宇野 洋二

  豊橋技術科学大学

• 川人 光男

  ATR人間情報通信研究所

書誌事項

タイトル別名

• THE CURVATURE OF HAND PATHS IN MULTI-JOINT REACHING MOVEMENTS : DEPENDENCE ON ARM POSTURE

抄録

2次元水平面での2点間を結ぶ多関節到達運動において,腕の姿勢による手先軌道の曲率の変化を定量的に測定した.軌道が外部座標系で計画されていれば、軌道は直線を描くことが予測されるが、身体座標系で計画されていれば、軌道は曲がることが予測される。先行研究ではいくつかの特定の腕の姿勢や,運動距離,運動時間に依存して軌道が変化することが報告されている. 従来の実験で使用されたよりも更に広い作業空間でさまざまな始点と終点に関して実験を行い、運動方向に関して符号を付けた手先軌道の曲がりを腕の姿勢と運動時間から線形回帰した.結果は後者を支持するものであり、手先軌道は腕の姿勢に依存して曲がることがわかった。

収録刊行物

• 電子情報通信学会技術研究報告. NC, ニューロコンピューティング

  電子情報通信学会技術研究報告. NC, ニューロコンピューティング 96 (178), 55-62, 1996-07-24

  一般社団法人電子情報通信学会

キーワード

• 2次元多関節到達運動
• 外部座標
• 身体座標
• 線形回帰

詳細情報

• CRID: 1571980077400148224
• NII論文ID: 110003232972
• NII書誌ID: AN10091178
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • CiNii Articles